Para compartir una carpeta en VirtualBox, una vez que ya creamos la máquina virtual (y le instalamos Windows XP en este caso), seleccionamos nuestra máquina virtual y vamos a Configuración, en el menú de la izquierda elegimos Carpetas compartidas (o si ya estamos en la ventana con nuestra máquina prendida, vamos a Dispositivos > Carpetas compartidas)

Agregamos la carpeta de nuestro sistema anfitrión (en mi caso Ubuntu) que queremos compartir.



Luego, elegimos Red en el menú de la izquierda.
Vamos a la segunda pestaña (en la primera tengo una conección NAT) y en Conectado a: seleccionamos Adaptador puente (Bridge).




Una vez en la máquina virtual (previamente instalados los Guest Additions!), vamos a Inicio > Ejecutar, escribimos cmd y apretamos Enter.

Se abre una terminal estilo DOS y escribimos:
  net use z: \\vboxsvr\CarpetaCompartida


En donde z: será la letra que se le va a asignar a la carpeta compartida (puede ser cualquiera que no se esté usando ya) y CarpetaCompartida será el nombre de la carpeta que compartimos.

Si todo salió bien, solo basta con ir a Mi PC y vamos a encontrar nuestro recurso compartido esperandonos :)